找了半天没找到哪设置，只好将windows的ipv6协议禁掉了

相当麻烦

原因是Optimize Code被下面的语句给强制设为True了

[assembly: Debuggable(DebuggableAttribute.DebuggingModes.IgnoreSymbolStoreSequencePoints)]
https://stackoverflow.com/questions/48397353/visual-studio-optimizes-cod...

经典的算法是ICP(iterative closest point),利用最小二乘法做点群匹配，算出转换矩阵。

标准的calibratecamera函数是对下面的方程求解

[u,v,1]=Intrincs*Transform*[x,y,z,1]

u,v,1对应的2D像素坐标，x,y,z,1对应空间坐标，求解的Intrincs是相机的内部参数，可以理解为相机各种焦距的3x3矩阵，Transform是一个旋转+平移的组合矩阵（3x4）

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

对于任意的3D空间坐标，可以用opencv的ProjectPoints来求解2D投影坐标
imgpoints2, _ = cv2.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], mtx, dist)

前两天发现写的一个like查询性能很慢，看了一下查询计划是全表扫描。
发现postgresql 支持gin索引来对like查询优化，使用bitmap index来加速查询。
给字段添加了几个gin索引，现在查询速度飞快。

https://www.cybertec-postgresql.com/en/postgresql-more-performance-for-l...

平面方程式Ax+By+Cz+D=0
旋转实际上是法向量的旋转，也就是(A,B,C)的向量的旋转，根据旋转角度算出旋转矩阵，乘以法向量，
得到新的A2x+B2Y+C2z+D=0 这里平面方程的D保持不变。

https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11411512.html

注意算完叉积要做归一化，因为叉积对应sin函数的结果，sin的取值范围是-1,1

https://blog.csdn.net/u012719076/article/details/113124887

最新的THttpClient组件替代了TIdHttp，调用的都是各个平台的原生api，天然支持https，不需要额外部署ssl的库。

unit CMain;
 
interface
 
uses
  System.SysUtils, System.Types, System.UITypes, System.Classes, System.Variants,
  FMX.Types, FMX.Controls, FMX.Forms, FMX.Graphics, FMX.Dialogs, FMX.Layouts,
  FMX.TreeView,  System.Generics.Collections, System.Net.HttpClient, System.Net.URLClient;
 
type
  TFormMain = class(TForm)
    tvDownload: TTreeView;
    tiRoot: TTreeViewItem;
    tiVideo: TTreeViewItem;
    tiEat: TTreeViewItem;
    tiFat: TTreeViewItem;
    tiNG: TTreeViewItem;