标准的calibratecamera函数是对下面的方程求解

[u,v,1]=Intrincs*Transform*[x,y,z,1]

u,v,1对应的2D像素坐标，x,y,z,1对应空间坐标，求解的Intrincs是相机的内部参数，可以理解为相机各种焦距的3x3矩阵，Transform是一个旋转+平移的组合矩阵（3x4）

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

对于任意的3D空间坐标，可以用opencv的ProjectPoints来求解2D投影坐标
imgpoints2, _ = cv2.projectPoints(objpoints[i], rvecs[i], tvecs[i], mtx, dist)
如果dist设为None，那么就跟用Intrincs*Transform算出来的结果是一模一样的。

    Lcam=mtx.dot(np.hstack((cv2.Rodrigues(rvecs[i])[0],tvecs[i])))
    for j in range(len(objpoints[i])):
        chessPoint=np.hstack((objpoints[i][j], 1))
        np.reshape(chessPoint, (4,-1))
        imgpoints2=Lcam.dot(chessPoint)
        imgpoints2/=imgpoints2[2]

标准的矫正函数一般是用findchessboardcorners 获取棋盘角点坐标，但是这个函数有个缺点，就是不能有遮挡。
想要在有遮挡的情况下获取角点位置，最好的库是libcbdetect，基于facebook的算法实现的。